Kreiselfunktionen

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Einige Kreisel bieten spezielle Funktionen an, die Wichtigsten sind hier aufgeführt.

Inhaltsverzeichnis 1 REV 2 SENS 3 LIMIT 4 DELAY

REV

REV steht für Reverse (Wirkrichtungsumkehr). Diese Funktion wird benötigt, um die Servolaufrichtung elektronisch umzukehren (falls das Heckservo in die falsche Richtung läuft).

SENS

SENS steht für Sensitivity (Empfindlichkeit). Mit ihr wird eingestellt, wie empfindlich der Kreisel auf Bewegungen reagiert.

LIMIT

Mit LIMIT wird eine elektronische Wegbegrenzung für das vom Kreisel angesteuerte Servo eingestellt. Ziel dieses Parameters ist, dass das Servo mechanisch nicht sein Limit dreht/fährt.

DELAY

Mit Delay wird die Zeit in Millisekunden (ms) eingestellt, die das Heckservo benötigt, um einen Steuerbefehl umzusetzen. Dadurch kann der Kreisel sozusagen in die "Zukunft" sehen und verhindern, dass das Heck überschwingt. Delay bedeutet nicht, dass eine Verzögerung des Stellgliedes erfolgen soll.

Delay beeinflusst, wie die Drehbewegung beendet wird. Zur Veranschaulichung sollen folgende Fälle dienen. Annahme: Der Kreisel meldet dem Heckservo am Ende einer schnellen Drehbewegung, dass der Sollwinkel erreicht ist:

1. Fall: Ideales Servo, Delay=0 ms:

         -> Das Heck bleibt sofort stehen (beim Sollwinkel)

2. Fall: Ideales Servo, Delay=100 ms (zu groß):

         -> Das Heckservo wird zu früh auf Null gestellt
         -> Das Heck bleibt stehen, BEVOR der Sollwinkel erreicht ist
         -> Der Kreisel korrigiert nach (in die selbe Richtung)

3. Fall: Langsames Servo, Delay=0 ms:

         -> Das Heck dreht sich solange weiter, bis das Servo auf Null steht
         -> Das Heck ist zu weit gedreht
         -> Kreisel korrigiert nach (in die andere Richtung)
         -> Leichte Pendelbewegungen bis der Sollwinkel erreicht ist

4. Fall: Langsames Servo, Delay=10 ms:

         -> Das Heckservo wird ca. 10 ms bevor der Sollwinkel erreicht ist, auf Null gestellt
         -> Das Heck bleibt beim Sollwinkel stehen

5. Fall: Langsames Servo, Delay=100 ms (zu groß):

         siehe Fall 2

Die genannten Delay-Werte sind Beispielangaben.

Fall 1 und 2 sind in der Realität nicht denkbar, da es leider kein ideales Heck gibt und dienen somit nur der Veranschaulichung. In der Praxis wird man es nur mit Fall 3 bis 5 zu tun haben.